Bayern München dominerede mod Dortmund, men et vaskeægte drama sluttede med en udesejr.
Borussia Dortmund er klar til den tyske pokalfinale for andet år i træk.
Efter 120 minutters fodbold var Dortmund suverænt stærkest i straffesparkskonkurrencen, hvor Bayern München brændte fire ud af fire forsøg, mens Dortmund scorede på to ud af tre.
Både anfører Philipp Lahm og Xabi Alonso gled, da de skulle sparke straffespark. Begge forsøg blev sendt langt uden for målrammen.
Forud var gået en intens kamp, hvor Bayern München dominerede i langt størstedelen hjemme på Allianz Arena.
I tredje kamp af tre mulige scorede Bayern Münchens Robert Lewandowski mod sin eksklub, som han forlod forud for denne sæson. Målet blev scoret efter en halv time.
Det var Dortmund-træner Jürgen Klopps sidste mulighed for at hente endnu et trofæ til klubben, inden han forlader den efter sæsonen.
Klopps spillere virkede også toptændte for at give træneren en afskedsgave, men trods et stort løbearbejde var Dortmund overmatchet i store dele af kampen.
I modsætning til hjemmeholdet kendte Dortmund til gengæld sin besøgelsestid foran mål, og derfor var det ikke helt efter spil og chancer, da Dortmund udlignede til 1-1 med et kvarter tilbage af den ordinære spilletid.
Efter Lewandowskis mål i første halvleg havde polakken også mulighed for at score til 2-0 i anden halvleg, men på en stor chance ramte Lewandowski overliggeren.
Den afbrænder skulle vise sig at blive dyr, for med Pierre-Emerick Aubameyangs udligning for Dortmund gik kampen i forlænget spilletid.
Inden uret rundede de 90 minutter, var det dog Dortmund, som var tættest på at score igen. Kun en verdensklasseredning fra Manuel Neuer forhindrede Marco Reus i at blive matchvinder.
I anden halvleg gjorde Arjen Robben comeback efter mere end en måneds skadepause, men fornøjelsen blev kort. Hollænderen fik kun et kvarter på banen, før han måtte lade sig udskifte med en ny skade.
Dortmunds indskifter Kevin Kampl havde heller ikke nogen stor aften. Sloveneren kom på banen efter 83 minutter, men han måtte forlade den igen efter 107 minutter, da han fik sit andet gule kort.
Hjemmeholdet pressede på for at undgå straffesparklotteriet, men Dortmund-målmand Mitchell Langerak stod i vejen for Bayern-forsøgene.
I straffesparkskonkurrencen stod Langerak kun i vejen for et spark, men da både Lahm og Alonso havde sendt sine forsøg forbi mål, og Manuel Neuer sparkede det afgørende forsøg på overliggeren, så kunne målmanden lade sig hylde som en matchvinder.
Det er første gang siden 2011, at Bayern München ikke er i pokalfinalen.