Et skridt på vejen mod det endelige tøbrud mellem de to lande er taget med, at Cuba er taget af listen.
USA har formelt fjernet Cuba fra en liste over sponsorer af terror, oplyser det amerikanske udenrigsministerium ifølge Reuters og AFP.
Tidligere har de to lande aftalt at fortsætte samtaler om at genåbne ambassader i Havana og Washington.
Den amerikanske præsident, Barack Obama, sagde allerede i april, at USA vil fjerne Cuba fra listen over lande, som støtter terrorisme.
Obama og den cubanske præsident, Raul Castro, mødtes også i april i Panama - et historisk møde mellem de to landes præsidenter.
Cuba har stået på den amerikanske liste i 33 år.
Barack Obama orienterede tidligere Kongressen om, at han agtede at fjerne Cuba fra listen, hvilket gav politikerne 45 dage til at komme med indvendinger.
Fristen udløb fredag.
Udenrigsminister John Kerry har derfor taget den "endelige beslutning om at fjerne Cubas status som sponsor af terrorisme".
Beslutningen træder i kraft øjeblikkeligt fredag, lyder det i en erklæring fra udenrigsministeriet.
Beslutningen har mere symbolsk end praktisk betydning.
Den fjerner et forbud mod at modtage amerikansk økonomisk bistand og et forbud mod våbeneksport.
De forbud eksisterer dog under andre amerikanske sanktioner, som overlapper, eftersom Cuba stadig er ramt af økonomiske sanktioner, som har eksisteret siden 1960'erne.
Cuba har tidligere beskrevet betegnelsen som sponsorer af terror som en hindring mod at etablere diplomatiske forbindelser.
De to lande har afholdt fire forhandlingsrunder på højt niveau siden december sidste år, og meldingen er, at de er tæt på at genåbne deres ambassader.
Dermed er det kun Iran, Syrien og Sudan, som er tilbage på USA's liste over statslige sponsorer af terror.
De to store hindringer for et normaliseret forhold mellem de to lande er sanktionerne og USA's flådebase Guantanamo Bay, som USA har lejet siden 1903.
Cuba ønsker at få basen tilbage.